变刚度绳驱动关节模块研究

王俊, 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 发表时间:2016-05-01 硕士

绳驱动机器人具有自重轻、转动惯量小、安全性好等优点,在服务机器人领域受到了广泛重视。然而,传统绳驱动机器人的刚度是无法调整和控制的,制约了其安全性的进一步提高。为了显著提高绳驱动机器人运动的柔顺性和操作安全性,本文针对一种模块化绳驱动变刚度机器人臂的核心部件-变刚度绳驱动关节模块进行较为系统和深入的研究,主要的研究内容如下:(1)变刚度装置设计:变刚度装置是绳驱动关节模块实现大范围刚度调整的关键,本文基于柔性并联机构的设计理论与方法,对变刚度柔性并联机构的构型和结构进行综


食道超声引导下经胸小切口封堵术治疗复合型先天性心脏病的临床研究

贾龑婷, 山东大学 发表时间:2016-09-19 博士

...体重中位数13kg)。经胸超声心动图检查诊断,VSD合并ASD患者27例,VSD合并PDA患者16例,PDA合并ASD患者15例,VSD、ASD和PDA三种畸形同时并存患者2例。45例合并VSD的患者中膜周部室间隔缺损41例,干下型室间隔缺损4例;44例患者合并房间隔缺损,均为继发孔型,2例为双孔型房间隔缺损。33例合并PDA患者中,31例PDA为管状,1例为窗型、1例为漏斗状。房、室间隔分流信号为左向右分流。无中、重度心脏瓣膜反流,无心脏瓣膜器质性病变。患者的纳入标准及排...


成人膜周部室间隔缺损封堵术的安全性及有效性研究

王建铭, 第四军医大学 发表时间:2016-05-01 博士

...cular septal defect,pm VSD)一种新的治疗措施,即经导管室间隔缺损(室缺)封堵术,具有无需外科开胸、避免体外循环、创伤小和恢复快等优点,在先天性心脏病治疗领域已具有举足轻重的治疗地位。在我国经过最近十几年的研究和应用,在适合介入封堵治疗的患者中已显示出确切的临床效果和良好的应用前景。既往初期应用Amplatzer封堵器介入封堵治疗pm VSD局限于小规模临床研究,术后高度房室传导阻滞(complete atrioventricular block,c...


复方四黄液联合VSD治疗骨科感染创面的实验与临床研究

郑臣校, 广州中医药大学 发表时间:2015-09-01 博士

...ccum sealing drainage, VSD)持续灌注冲洗治疗后的新西兰白兔的外周血白细胞(WBC)、C反应蛋白(C reactive protein CRP)、降钙素原(Procalcitonin PCT)、白介素6(Interleukin 6, IL-6)、肿瘤坏死因子-a (Tumor necrosis factor a TNF-α)的变化,及其肉芽组织中成纤维细胞数和新生毛细血管数的变化,再通过临床研究中药复方四黄液联合VSD持续灌注冲洗治疗后的骨科感染患者...


负压封闭引流减轻肢体骨骼肌缺血再灌注损伤及其相关肺损伤机制的研究

王翔, 华中科技大学 发表时间:2016-05-01 博士

...cuum Sealing Drainage, VSD)广泛应用于创伤等各外科领域,可以减轻局部创伤组织水肿和炎症反应,增加组织血流灌注,并可降低全身炎症反应综合征和多器官衰竭的发生率。本研究论文拟通过临床观察,分析合并血管损伤的下肢开放性骨折病人使用VSD治疗的效果及安全性:并通过试验研究探讨VSD减轻骨骼肌缺血再灌注损伤及其相关肺损伤的作用机制。1.临床研究目的临床研究部分主要观察负压封闭引流治疗下肢挤压伴开放性骨折合并血管损伤病人的安全性和临床疗效。方法搜集我院创伤外科...


负压封闭引流联合含氧液冲洗治疗慢性创面的临床研究

张美光, 南方医科大学 发表时间:2014-03-16 硕士

...acuum sealing drainage,VSD)是一种设计思维独特、对传统外科引流做出了重大改进的新型技术,是治疗急、慢性创面有效方法,该系统将医用泡沫材料作为创面引流区与引流管之间的中介物,及时引流出创面渗液、脓性积液、异常积聚的血性渗液和坏死组织等有害物质;利用具有生物阀的半通透性粘贴膜封闭创面,使之与外界隔绝,构成人为的“真空”,引流系统。文献报道VSD通过高效引流为创面提供相对清洁、微湿环境;持续机械牵张微循环动静脉,扩张血管,刺激毛细血管新生,改善局部微循环...


长期施肥导致农田土壤酸化的机制及缓解策略

曾沐梵, 中国农业大学 发表时间:2017-06-01 博士

...国三个长期定位试验的测定数据,应用进一步发展的VSD+模型模拟了农田土壤酸化趋势。模型很好的反映了不同条件下(气候、轮作体系和土壤类型)长期施用肥料对土壤pH和盐基饱和度的影响;在酸敏感区域的土壤上,定量了土壤酸化主要驱动力,发现在氮肥施用处理中N过程占总H+产生量的80%,而在不施氮处理中,盐基离子吸收也是土壤酸化的重要来源,约占总H+产生量的1/3。4.证明了提高氮肥利用率(NUE)能够显著降低农田土壤酸化速率。通过对不同缓解措施的预测发现,最有效的土壤酸化防治措施是优...


产前诊断胎儿室间隔缺损对胎儿结局的影响

丁尚伟; 谢玉环; 郭焕如; 吴明秀; 陈俊君; 罗海波; 陈沛芬, 中华妇幼临床医学杂志(电子版) 2017年06期 , 期刊

目的探讨胎儿期诊断为室间隔缺损(VSD),对胎儿结局的影响。方法选择2014年1月1日至2016年11月30日,在南方医科大学附属东莞人民医院,进行系统产前超声检查(Ⅲ级)的23 011例中孕期孕妇的23 041例胎儿为研究对象。对采用胎儿超声心动图(UCG)被诊断为VSD的胎儿...


负压封闭引流联合对流冲洗修复Fournier坏疽创面的疗效研究

张健; 查天建; 刘小龙; 努尔兰; 陈召; 曹强; 王智忠, 中华损伤与修复杂志(电子版) 2018年01期 , 期刊

目的通过分组对照,研究负压封闭引流(VSD)联合对流冲洗治疗Fournier坏疽的效果。方法选取新疆维吾尔自治区人民医院2012年1月至2016年9月收治的16例Fournier坏疽患者,其中4例因VSD需自费纳入单纯换药组,另12例按照随机数字表法分为单纯VSD组6例和VSD联合对流冲洗组6例。所有患者经抗感染、控制血糖治疗后行Ⅰ期清创手术。单纯VSD组:根据创面大小及形态将负压材料剪成合适形状,充分接触并填满创面残腔,确保无残留死腔,封闭创面后负压接医院中心负压进行持续...


超声心动图诊断胎儿单纯性室间隔缺损及生后一年内的自然转归

佟艳明; 肖保军, 中华医学超声杂志(电子版) 2018年03期 , 期刊

目的应用超声心动图观察胎儿单纯性室间隔缺损(VSD)及其出生后1年内的自然转归情况。方法对2012年1月至2017年6月在北京市大兴区人民医院超声心动图诊断为单纯性VSD、无染色体异常的51例胎儿心脏进行孕期和出生后1年的超声心动图随访,记录VSD发生位置、大小、愈合时间,并计算愈合率。采用Fisher确切概率法比较VSD宫内与出生后1年愈合率。采用Fisher确切概率法比较不同位置VSD愈合率、不同大小VSD愈合率,以P<0.05为差异有统计学意义;进一步组间两两比较采用...


VSD在开放性骨折及MODS防治中的应用

解杰; 杨帆; 陈驾君; 王伟阳; 易成腊; 白祥军, 创伤外科杂志 2018年07期 , 期刊

...胫骨骨折的多发伤患者救治中,应用负压封闭引流(VSD)技术分期修复缺损创面、促进骨折愈合和预防"二次打击"的作用。方法回顾性分析2005年10月—2015年10月,由华中科技大学同济医学院附属同济医院创伤外科收治的110例合并GustiloⅢ型胫骨骨折多发伤患者的临床资料,根据治疗方式分为急诊VSD组(61例)、延迟VSD组(35例)和非VSD组(14例),分析各组间创面修复、骨折愈合和分期治疗的情况,以及VSD预...


PU-VSD辅助局部皮瓣修复臀部压疮的临床研究

程鹏, 南方医科大学 发表时间:2016-03-20 硕士

...治疗多种多样,传统换药疗法、中医膏药贴服疗法、VSD引流、外科手术、干细胞和细胞因子的治疗等众多方法均在现代诊疗活动中有所涉及。Ⅲ、Ⅳ期压疮自愈性差,需要手术用皮瓣来修复创面。臀部皮肤软组织丰富并且移动度相对较大,不同部位的压疮修复均有多种不同的局部皮瓣可选择。常用的皮瓣有臀大肌皮瓣、股后皮神经营养血管皮瓣、阔筋膜张肌皮瓣及各种形式的筋膜皮瓣等。术后通常用纱布、棉垫、绷带来包扎和固定。然而,术后护理困难,存在“动”和“不动”的矛盾。术后要求患者俯卧位限动,至少臀部限动;压疮...


负压封闭引流技术联合应用臭氧水可行性的材料学研究

姜楠, 南方医科大学 发表时间:2013-03-20 硕士

...cuum Sealing Drainage, VSD)是指以聚乙烯酒精水化泡沫填塞机体皮肤或软组织缺损、感染、坏死后形成的创面,充当创面与引流管之间的中介,将传统的点线状引流变为全方位、多角度的深度引流,并以生物半透膜作为全密封材料,覆盖、封闭整个创面和腔隙,同时将引流管与负压源连接,使整个与VSD材料相接处的创面处于一个全封闭的、持续或间断负压引流状态的外科治疗新技术。VSD技术应用于创面治疗,能够促进血液循环,增加创面血,减轻创周水肿,加速创面愈合,抑制细菌繁殖,控制感...


芬兰职业教育中的技能展示研究

周衍安, 黑龙江高教研究 2016年10期 , 期刊

芬兰职业教育技能展示系统的推行经历试验、扩展、实施与评估阶段。职业技能展示特点:促进学校与企业界的联合,成为学习的一部分,实现自我评价和反馈,实现联合评估(三方)。职业技能展示在实践层面的问题:规范和资源问题,评价的公平性问题,教师的认同问题,对地方执行委员会作用的认识问题。职业技能展示未来发展要实现体系优化,在实践层面实现变革,学生的评估走向标准化。


臭氧、臭氧水联合改良型VSD治疗复杂性创面的效果及机制初探

李云恺; 陈丽艳; 王惠; 邱思强, 重庆医学 2014年23期 , 期刊

目的探讨臭氧、臭氧水联合改良型负压封闭引流(VSD)治疗复杂性创面的效果及局部成纤维细胞生长因子(FGF)、白细胞介素-1(IL-1)的变化。方法选择40例四肢严重皮肤软组织损伤患者为研究对象,随机分为臭氧+VSD组、臭氧水+VSD组、VSD组与对照组,每组各10例,分别采用臭氧联合改良型VSD、臭氧水联合改良型VSDVSD以及传统换药治疗。观察4种治疗方式对复杂性创面愈合、细菌感染以及局部FGF、IL-1水平的影响。结果对照组平均治疗时间为(31.5±6.6)d,平均换...


小儿室间隔缺损预后及转归的回顾性研究

徐慧, 吉林大学 发表时间:2013-03-01 硕士

目的:对450例VSD患儿进行回顾性研究,探讨与小儿VSD自然愈合过程相关的影响因素,更好的了解VSD患儿的预后及转归情况。方法:选择2005年1月-2012年12月就诊于我院,且生后0-6个月在我院行CDE检查,诊断存在VSD的450例患儿,并对其进行调查,调查时间最少为1年,最多4年;根据最终调查结果,患儿按照VSD的自然发展过程分为愈合组和未愈组,其中愈合组为研究组,未愈组为对照组;有68例VSD患儿在随访过程中行手术或介入治疗,不能计入VSD自...


VSD复合对流冲洗治疗大面积软组织缺损的临床实验研究

姚占川; 凌坤; 马克; 马建东; 张新宁; 杨帆, 宁夏医科大学学报 2011年06期 , 期刊

...acuum sealing drainage,VSD)敷料结合对流冲洗技术治疗大面积软组织缺损的临床实验效果。方法 2008年9月-2010年4月间收治的43例皮肤软组织缺损的患者随机分组,清创后创面分别予单纯VSD(单纯VSD组)和VSD复合对流冲洗(VSD复合对流冲洗组)治疗,并于术后定期行引流液细菌培养,首次植皮前取创面肉芽组织行病理及免疫组化检查。对比两组植皮手术前住院时间、总住院时间、植皮或皮瓣转移存活以及引流管堵塞率、引流液细菌培养阳性率、两组处理方法肉芽组织中...


婴幼儿膜周部室间隔缺损经胸微创封堵与右腋下小切口直视修补随机对照研究

张学勤, 青岛大学 发表时间:2016-05-27 博士

...与右腋下小切口直视修补膜周部室间隔缺损(Pm VSD)在婴幼儿患者中的疗效和随访结果。方法:自2010年1月到2013年1月,将我中心符合研究标准的530名Pm VSD患儿(年龄<3岁,体重<15Kg)应用随机数字表法随机分为两组,分别采取经胸微创封堵(265例)和经腋下切口直视修补(265例)两种方式进行治疗。对比研究两组患儿手术成功率、手术时间、用血量、失血量、呼吸机辅助时间、监护室(ICU)滞留时间、术后住院时间、医疗费用、心脏形态和功能变化以及并发症等指标,并长期随...


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