6自由度机械手臂的研究与仿真

王大超, 合肥工业大学 发表时间:2017-03-01 硕士

工业机器人是一类比较经典的机电一体化设备,其运用领域广泛,附加值比较高。工业机器人是信息化社会的朝阳产业,也是未来先进制造技术的关键支柱,对于社会的进步与生产力的发展有着至关重要的影响。在了解了各种典型机械手臂的基础上,自行建立了一款六自由度的机械手臂Pro/E三维模型,根据其结构特点得出其D-H参数,根据D-H法建立机械手臂的运动学方程,研究其运动学正解、运动学逆解以及雅克比矩阵。通过所建模型得出其基本参数,分别计算出机械手臂的哥氏力、向心力与重力项系数,运用拉格朗日方


生活垃圾焚烧厂周边环境空气中PCDD/Fs含量及分布特征

张振全; 张漫雯; 赵保卫; 张素坤; 任明忠, 中国环境科学 2013年07期 , 期刊

对我国某工业区生活垃圾焚烧厂周边5km范围内14个采样点环境空气中四氯~八氯代二英(2,3,7,8-PCDD/Fs)含量及其组成特征进行了分析.结果表明该垃圾焚烧厂周边环境空气PCDD/Fs浓度的变化范围为1.74~15.2pg/m3(0.156~1.44pg I-TEQ/m3),均值为4.60pg/m3(0.426pg I-TEQ/m3),其中3个点位接近或超出日本环境空气质量标准限值(0.6pg I-TEQ/m3),表明某些区域处于一个较高的污染水平;最大浓度点位于焚


阴离子磺酸盐型Gemini表面活性剂与PEO-PPO-PEO嵌段共聚物相互作用的研究

王瑞娟; 王毅琳, 化学学报 2014年01期 , 期刊

...共聚物F127(EO97PO69EO97)和P123(EO20PO70EO20)之间的相互作用.研究发现,随着12-3-12(SO3)2浓度的增大,聚合物的临界胶束温度(CMT)降低.与传统的单链离子表面活性剂相比,12-3-12(SO3)2具有更强的降低共聚物CMT的能力.此外,在低于聚合物的CMT时,12-3-12(SO3)2与聚合物单体可以形成聚合物/表面活性剂胶束聚集体;在高于聚合物的CMT时,12-3-12(SO3)2的加入首先与聚合物单体和胶束的混合物或聚合物胶...


电力系统数据流的建模分析与应用研究

张志丹, 湖南大学 发表时间:2015-06-19 博士

信息与通信技术的发展有效提升了智能电网的运行效率和管理水平,并为实现广域状态感知、变电站及配网自动化、用户侧需求响应等重要应用提供了技术保障。然而,随着信息与通信技术在电力系统中的广泛应用,电力信息系统的实时性、可靠性和安全性对电网正常运行影响越来越大。因此,研究电力信息系统的综合性能及其改善措施,对于提升电网运行的安全性和稳定性具有重要的理论和现实意义。本文针对电力系统数据流的建模理论与电力信息系统的性能评估方法进行了研究,并提出了相关的系统性能提升和改善措施,同时探讨


123图书馆评析

李国朋, 图书馆论坛 2014年08期 , 期刊

123图书馆是以蒲公英模式为核心的图书循环阅读推广平台,通过图书循环经济制度创新实现闲置图书的资源共享,价值共享,就近共享,并使闲置图书每循环一次产生一次新增价值。文章通过对123图书馆图书循环经济制度创新进行解析,指出其资源共享、租书不用还、信用评价、自我造血、宣传联盟及市场定位对我国图书馆的发展有借鉴意义。...


罗丹明123荧光法测定阴离子表面活性剂

冯泳兰; 刘梦琴; 曾荣英; 唐文清; 蒋伍玖; 邝代治; 唐斯萍; 庾江喜; 李俊华, 分析试验室 2015年02期 , 期刊

研究了罗丹明123(RDM123)与阴离子表面活性剂(AS)的荧光反应,建立了荧光光度法测定环境水中阴离子表面活性剂。在稀H2SO4溶液中,罗丹明123与阴离子表面活性剂形成黄色荧光缔合物,激发波长为500 nm,发射波长为538 nm。通过含时密度泛函计算结果得:罗丹明123化合物激发波长主要是π→π*电子跃迁产生。阴离子表面活性剂十二烷基苯磺酸钠(DBOSO3Na)、十二烷基硫酸钠(DSO4Na)浓度分别在0~56和0~115μg/m L范围与ΔF呈良好的线性关系,检出...


小麦残茬对连作西瓜生长及根际土壤微生物的影响

韩哲; 徐丽红; 刘聪; 孔令锟; 吴凤芝; 潘凯, 中国农业科学 2016年05期 , 期刊

...作障碍和枯萎病的生态防治提供依据。【方法】将D123和D125两种小麦残茬粉碎后施入瓜类连作土壤中并继续栽培西瓜,采用常规方法测定西瓜蔓长、鲜重及产量,稀释平板法测定根际土壤中细菌、真菌和尖孢镰刀菌数量,通过Real-time PCR测定西瓜根际土壤中功能微生物芽孢杆菌和西瓜专化型尖孢镰刀菌数量。【结果】D123和D125两种小麦残茬的施入,促进了西瓜蔓长的伸长,并在后期显著促进了植株地上鲜重、根鲜重和全株鲜重的增加(P<0.05),且D125处理略高于D123处理;残茬处...


城市非营利性养老机构养老服务能力评价指标体系的构建

尹惠茹; 袁华; 彭歆; 李文涛; 安力彬, 中国老年学杂志 2016年14期 , 期刊

目的构建城市非营利性养老机构养老服务能力评价指标体系。方法采用德尔菲法,通过2轮12位专家函询确定城市非营利性养老机构养老服务能力评价指标体系。结果专家函询的权威系数为0.833,判断系数为0.883,专家熟悉程度为0.783,最终确定城市非营利性养老机构养老服务能力评价指标体系包括投入和产出两个部分,共6个维度,一级指标18项,二级指标66项。结论城市非营利性养老机构养老服务能力评价指标体系经检验专家意见集中,结果科学可靠,可为城市非营利性养老机构养老服务能力的科学评价


《安全与环境学报》2012年索引

安全与环境学报 2012年06期 , 期刊

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中低温余热有机朗肯循环热经济性优化及实验研究

冯永强, 哈尔滨工业大学 发表时间:2016-06-01 博士

...。结果表明考虑最佳经济性能的情况下,R11、R123和R245ca是比较适合于中低温余热的工质;综合考虑系统净输出功、热效率和?效率时,R142b和R114被认为在确保最佳经济性能下的优选工质。针对BORC(Basic organic Rankine cycle,BORC)和RORC(Regenerative organic rankine cycle,RORC)的热力模型和经济模型,研究了五种系统运行参数对两种循环的?效率和LEC(Levelized energy cos...


架空输电导线表面电场的计算方法和分布规律

杨勇; 刘元庆; 吴桂芳; 陆家榆; 鞠勇, 高电压技术 2015年05期 , 期刊

研究特高压直流输电线路采用型线时导线表面电场的计算方法和分布规律,有助于提高该种线路经济效益并改善其电磁环境。根据型线的圆弧形表面特征,提出了一种计算其表面电场的方法,对该方法的有效性进行了验证。计算结果表明:型线的最大表面电场强度位于其外层铝线表面大圆弧和小圆弧的相交点附近且稍微偏向小圆弧一侧;型线的最大表面电场强度约为同外径圆绞线的0.88倍、光滑导线的1.23倍,且这2个数值基本不受导线半径、外层铝线数和导线分裂数的影响。根据计算和分析结果可认为:相对于圆绞线,同等


工质R123和R245fa的有机朗肯循环热力性能

刘健; 王辉涛; 张凇源; 葛众, 可再生能源 2016年01期 , 期刊

在回收热量一定的条件下,运用热力学第一定律建立了有机朗肯循环热力分析模型,基于蒸发参数法展开了工质R123和R245fa的优选研究。计算结果表明:相同蒸发参数下,工质R123的循环热效率高于工质R245fa;相同蒸发温度下R123具有低压特性,这有利于系统的安全运行。从工质的环保性和热力性能来综合考虑,认为工质R123优于工质R245fa。...


流式细胞分选术和Rho123在分离MHCC97肿瘤干细胞中的应用

曹云新; 千年松; 杨安钢; 胡金涛, 中国组织工程研究与临床康复 2007年46期 , 期刊

...09L-1。每份取1×106个细胞,参考Rho123对线粒体膜电位测定的0.1mg/L质量浓度,分别做0.1mg/L和0.05mg/L两个质量浓度细胞梯度染色,对照组加入维拉帕米(终浓度50mmol/L),以未加Rho123作为阴性对照。实验评估:采用免疫细胞化学方法观察细胞角蛋白19在0.05mg/LRho123细胞及0.1mg/LRho123两组中的表达和含量。结果:单纯加入Rho123组有一低荧光拖尾,而维拉帕米拮抗组无此区域,即0.05mg/LRho123细胞占总数...


城市非营利性养老机构养老服务能力评价研究

尹惠茹, 吉林大学 发表时间:2017-06-01 博士

自我国进入老龄化社会以来,人口老龄化形势严峻。我国老年人口基数大、增长快,高龄、慢病和失能老年人口数量持续增加,社会养老服务体系压力巨大。2000年,国务院办公厅转发了民政部等11部委联合发布的《关于对老年服务机构有关税收政策问题的通知》,并在接下来的几年间陆续出台了一系列的文件和政策,倡导、组织、支持、动员社会力量建设社会福利设施,推动养老机构快速发展,我国养老机构数量不断增加,尤其是城市非营利性养老机构。其福利性非企业特征,很好的弥补了城市公办养老机构数量不足的缺陷,


甘草次酸18位差向异构体对P-gp底物罗丹明123在Caco-2细胞上跨膜转运的影响

颜苗; 方平飞; 李焕德; 徐萍; 郑媚; 张金娇, 中国药学杂志 2012年19期 , 期刊

...(β-GA)对P-糖蛋白(P-gp)底物罗丹明123在Caco-2细胞上跨膜转运的影响。方法采用MTT法检测不同摩尔浓度的18α-甘草次酸、18β-甘草次酸及维拉帕米对Caco-2细胞生长抑制作用;建立Caco-2单层细胞模型,以P-糖蛋白底物罗丹明123(Rho-123)为荧光探针,评价甘草次酸18位差向异构体和P-糖蛋白抑制剂维拉帕米对罗丹明123在Caco-2细胞上跨膜转运的影响。罗丹明123浓度采用酶标仪检测。结果高浓度(10μmol.L-1)18α-甘草次酸瞬时作...


蠕虫状孔道介孔SiO2的合成及其固定化漆酶的活性

张剑波; 杨宇翔; 田美娟; 邓常健; 曹磊; 袁宏明, 化学学报 2013年04期 , 期刊

...氧乙烷-聚环氧丙烷-聚环氧乙烷三嵌段共聚物(P123)与离子型助表面活性剂{十六烷基三甲基溴化铵(CTAB)、十二烷基硫酸钠(SDS)或N-肉豆蔻酰-D-丙氨酸(C14-D-A)}为结构导向剂,合成了蠕虫状孔道的介孔SiO2,并在P123/C14-D-A/TMAPS(N-三甲氧基硅丙基-N,N,N-三甲基氯化铵)合成反应体系中,研究了扩孔剂聚乙二醇(PEG)-400的不同添加量对蠕虫状孔道的扩孔效果.合成的产物分别用X-射线衍射(XRD)、扫描电镜(SEM)、透射电镜(TE...


抗CD123抗体靶向治疗急性髓系白血病

崔鹤; 张王刚, 现代肿瘤医学 2015年10期 , 期刊

白血病干细胞(leukemic stem cells,LSCs)被认为是白血病发生、发展、耐药、复发的根源,如何彻底根除LSCs已成为白血病治疗研究的一个重要方向。CD123是LSCs表面相对特异的抗原,针对其研发的靶向抗体治疗药物可有效杀伤急性髓系白血病(acute myeloid leukemia,AML)的LSCs,本文对抗CD123抗体靶向治疗AML的最新进展做一综述。...


稀土发光溶致液晶的构建及性能的研究

伊思静, 山东大学 发表时间:2017-05-20 博士

...个部分:一、通过硝酸铕水合物和两亲嵌段聚合物P123构建得到了三种相结构的稀土发光溶致液晶,分析研究了 P123和水合物的比例改变对溶致液晶相结构的影响,以及不同溶致液晶相结构中稀土化合物的发光性能。随着水合物比例的增加,依此出现了反六角相、反双连续立方相和层状相。通过红外分析发现,硝酸铕通过键合水分子可与P123中的乙氧链形成氢键,诱导溶致液晶相结构的形成。由于P123和水合物的相互作用比在水和离子液体中更强,促使反相溶致液晶在体系中的出现。相结构的分析和流变性质的测量表...


抛物面槽式太阳能直接汽化有机朗肯循环系统热力性能的研究

葛众, 昆明理工大学 发表时间:2016-03-01 博士

...了有机工质管内流动沸腾传热实验台,对有机工质R123在金属管内的流动沸腾传热特性进行了研究。通过将有机工质R123的流动沸腾传热系数的实测值分别与Chen公式、Gungor-Winterton公式及Liu-Winterton公式的计算值进行比较,结果表明:采用Liu-Winterton公式计算R123管内流动沸腾传热系数的最大偏差只有23.48%,平均偏差7.02%,Liu-Winterton公式具有较好的计算精度,可用于抛物面槽式太阳能直接汽化ORC系统的性能模拟及设计计...


长江口邻近海域夏、冬季水文特征分析

唐晓晖; 王凡, 海洋科学集刊 2004年00期 , 期刊

长江冲淡水和台湾暖流是我国陆架海上两个重要的海洋现象。二者在长江口邻近海域交汇并相互制约,其分布和变化控制着该地区的温盐、环流结构,也影响着长江径流所携带的泥沙、营养盐等物质向外海的扩散和输运,以及舟山渔场的形成和变化。 长江每年以巨量径流注入东海,在长江口外形成一股很强的冲淡水,以低盐、高营养盐、高悬浮体含量为特征。毛汉礼等(1963)首先对长江冲淡水的扩散与混合特征作了系统的描述,并指出,冬季长江冲淡水沿岸南下,其范围仅限于贴岸的一狭带内;夏季则在径流入海后不久


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