非结构化环境下自主导航系统视觉技术研究

杨杰, 哈尔滨工程大学 发表时间:2008-03-01 博士

本文对视觉导航系统中视觉图像分割、视觉目标颜色特征提取、视觉目标定位方法等关键视觉技术进行了研究,并在此基础上建立了以路径边界引导的非结构化环境下的移动机器人视觉导航系统。在视觉图像分割研究方面,提出了基于子区生长的移动机器人视觉图像分割方法。该方法通过具有区域一致性的子区生长将自播种过程与图像分割结合在一起,代替传统自播种区域生长法中先确定种子点,后进行图像分割的过程,提高了分割效率。区域一致性判断对子区生长的应用至关重要,方差是常用的区域一致性标准,本文研究发现方差对图...


非结构化环境下机器人视觉导航的路径识别方法

赵立明; 叶川; 张毅; 徐晓东; 陈婧, 光学学报 2018年08期 , 期刊

提出了一种基于模糊粗糙集的非结构化路径识别与机器人引导方法。通过自适应面阵列电荷耦合传感器的图像清晰度控制方法,获取了最佳信息量图像。构建了模糊粗糙集的非结构化路径识别模型,借助粗糙集理论预定义图像目标、背景和不确定区域,融合相对模糊连接度竞争机制对不确定区域的像素进行了模糊重分类,精确描绘了机器人的导航路径。该模型可实现未知非结构化路径区域的自动识别,亦可引入灰度先验特征识别指定路径区域。结果表明,该方法对提高机器人在非结构化环境中的自主探索能力具有实际意义。...


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