非结构化环境下机器人视觉导航路径识别方法

赵立明; 叶川; 张毅; 徐晓东; 陈婧, 光学学报 发表时间:2018-06-27 17:44 期刊

本文针对非结构化环境中移动机器人视觉导航路径区域光照不均、亮度多变以及待提取特征不显著等特点,提出了一种基于模糊粗糙集的非结构化路径识别与机器人引导方法。首先,建立机器人所处环境视觉感知区域自适应CCD(面阵列电荷耦合图像传感器)图像清晰度控制方法,获取最佳信息量图像;其次,构建模糊粗糙集非结构化路径识别模型(F-R模型),其中,借助粗糙集理论预定义图像目标(路径)、背景(非路径)和不确定区域(模糊边界),基于此,融合相对模糊连接度(RFC)竞争机制对不确定区域像素进行模糊...


基于三维数据面向无人车导航非结构化场景理解

朱株, 浙江大学 发表时间:2014-09-01 博士

无人车对行驶环境的感知和理解是保证其后续行为规划正确的前提和基础,也是人工智能领域一直以来具有挑战性的课题之一。通过车载三维传感器,感知行驶环境,具有简便、信息量丰富、探测精度高等优点,尤其是64线激光雷达和双目立体视觉传感器,被越来越多的无人车三维感知系统所采用。三维信息与环境相关性强,具有很大的随机性。与结构化场景相比,室外非结构化场景中无特定的人工标记,物体的三维外形复杂多变,并且室外颠簸的路况,杂乱的植被也会给场景检测理解带来额外的困难。因此,研究无人车对###非结...


基于非结构化海底复杂环境的SLAM研究综述

杨放琼; 彭高明; 谭青, 计算机工程与应用 2007年04期 , 期刊

由于观测信号的高度不确定性,在海底环境下的导航无疑是各类机器人导航问题中最困难的。首先对基于非结构化海底环境的SLAM问题的复杂性进行了阐述,然后介绍了海底环境的描述及特征的提取的方法,对当前基于海底环境下SLAM问题的基本算法进行了归纳,并进行了比较。最后分析了数据相关、地图的创建、计算复杂度等关键问题,探讨了还需解决的问题及发展方向。...


面向非结构化地形的六足步行机器人运动规划研究

王立, 浙江理工大学 发表时间:2009-12-18 硕士

...型的机器人具有更强的地形适应性,能够适应复杂的非结构化地形,在工程探险、军事侦察、灾难救场等方面具有广泛的用途。本文结合非结构化环境的地形特征,从整体上对六足步行机器人的运动规划进行了分析研究。首先,本文从非结构化地形的构建入手,对非结构化环境进行了全局地貌特征和局部地貌特征的分析,将特征描述和拓扑表示两个方面相结合,建立了适合本文所需的非结构化地形模型。其次,在对非结构化地形进行建模之后,通过采用统一参考坐标系的方法建立了六足步行机器人的运动学数学模型,对站立腿和摆动腿分...


基于Android平台的自助旅游系统研究与实现

乔天斐, 电子科技大学 发表时间:2016-03-18 硕士

...。最后对这些分类和标准做数字化处理,采用XML非结构化文件来存储资源数据和跨平台传输资源数据。其次,个性化游玩路线推荐的研究。根据游客不同的喜好、总游玩时间以及不同人群体力状况的不同,把这些需求预先提供给游客供其选择和设置,然后将其作为个性化路径规划算法的参数来为游客推荐最佳游玩路线。再次,景区离线电子地图的研究。电子地图是自助旅游的基础要求,借助ArcGIS提供的制图工具ArcMAP,完成景区专用电子地图的制作,在实现电子地图离线使用的同时,还保证了景区管理者对景区地图的...


非结构化自然图像自主导航中的两类分割方法

周平; 汪亚明; 赵匀; 徐轶峰, 农业机械学报 2004年04期 , 期刊

以园艺草割过与未割过的自然图像两类分割为研究对象 ,提出了基于多尺度特征提取 ,以行像素最小、次小和最大、次大值求取加权中值点集的窄带兴趣区法 ,以及相邻行像素两类特征证据增强与多证据模糊判别增强分割法。通过自动跟踪分割实验 ,显示出自然图像中的不同色块和阴影对分割影响不大 ,而且能够做到实时输出分割参数 ,70 ms内自主做出未经透视投影变换的作业机理想移动方向决策。这两种方法对纹理两类边缘的分割是完全无监督的 ,可避免耗时的计算和人工操作介入。


非结构化网络课程的设计与开发

陈珊珊, 山东师范大学 发表时间:2012-06-03 硕士

...b2.0技术在网络课程中的应用与日俱增,促进了非结构化学习资源的产生。在这些环境的影响下,一个全新的概念“非结构化网络课程”应运而生。非结构化网络课程的产生,能有效的解决当前结构化网络课程设计中存在的许多问题和不足,更能充分利用网络学习资源,更有利于学习者的自主学习和个性化学习。本论文主要从理论和实践两个方面对非结构化网络课程做了研究工作。理论方面,首先从相关概念入手,界定了非结构化网络课程的概念;然后分析了非结构化网络课程设计的理论基础,从理论上为设计和开发非结构化网络课...


基于小型无人机的大范围非结构化场景数字模型构建

李蒙, 哈尔滨工业大学 发表时间:2016-12-01 硕士

当前,大范围、非结构化场景的三维数字模型在数字城市、古代建筑遗址的重建等领域获得越来越广泛的应用。与此同时,各种深度获取设备也广泛出现。在各种方案中,利用小型无人机平台搭载激光扫描设备对大面积非结构化场景进行数字模型构建,可以充分利用无人机运动灵活的特性,同时发挥激光设备测量精度高,不易受外界环境(如光照因素)影响的优势。本文旨在解决利用机载激光设备建模过程中出现的若干影响建模精度和效率的关键问题。对于结构复杂、纹理丰富的场景,采用定点扫描的方法进行建模。在场景中预先规划若...


基于主动鉴别字典学习的自主导航偏离控制算法

成新田; 唐振民, 控制与决策 2015年05期 , 期刊

针对传统道路偏离检测算法仅对结构化道路适用的缺陷,提出一种基于主动鉴别字典学习的偏离控制算法用于非结构化道路的偏离检测与控制.采用主动学习算法从未标记样本中学习得到主动鉴别字典,根据其结构化重构误差判断车辆偏离方向,并以此为依据控制车辆行驶方向;定义有代价的加权错误率,作为衡量算法纠偏能力的新准则.实验结果表明,所提出的算法对于结构化非结构化道路偏离检测均有较强的有效性和可靠性....


中文文本挖掘的特征导航机制

林鸿飞; 战学刚; 姚天顺, 东北大学学报 2000年03期 , 期刊

文本挖掘是从非结构化的文本中发现潜在的概念以及概念间的相互关系·鉴于中文文本的特点 ,提出了基于因子分析的文本特征抽取机制·通过识别文本中潜在的概念结构来抽取特征项 ,而且有助于改善向量空间模型中各个分量间的斜交现象·同时给出了基于概念的信息导航机制 ,按概念层次和上下文环境展现用户所关心的内容...


非结构化LDPC码的FPGA设计与实现

贺岩, 西安电子科技大学 发表时间:2014-12-01 硕士

...PGA实现已经广泛应用于数字电视和通信等领域。非结构化LDPC码检验矩阵中非零元素的分布没有任何规律,因而比结构化LDPC码的性能较好。但是,由于非结构化码字的校验矩阵没有循环结构或者准循环结构,增加了非结构码字在逻辑设计与实现中的复杂度,同时矩阵中“1”不规律的分布增加了FPGA实现的逻辑设计难度。因此,本文重点研究了非结构化码字的逻辑设计与实现,并提出一种基于行列置换的映射方法,以降低不规律度分布的影响,减少对码字译码性能的影响,能够有效地降低实现复杂度。本文的主要内容...


基于非结构化月面复杂环境下SLAM技术研究进展

王依乔; 张伟, 郑州大学学报(工学版) 2018年03期 , 期刊

综述了非结构化月面复杂环境下同时定位与地图构建(SLAM)领域的最新研究进展,重点介绍和总结了视觉SLAM的特征提取方式,以及基于EKF、PF滤波器的SLAM方法和基于图优化的3种主流SLAM方法,并对SLAM技术面临的挑战做了深入的研究,最后对未来发展方向进行了展望.研究表明:在非结构化复杂环境下多传感器融合SLAM、多机器人协作SLAM、主动SLAM及结合人工智能技术等前沿性课题已取得一定的研究成果,但在完善方法模型、相关分支问题研究及语义地图创建等方面仍待突破,应作为...


基于元数据的非结构化多媒体数据资源共享系统的设计与实现

张飞宇, 南昌大学 发表时间:2013-12-01 硕士

...史资料的留存无法保持一定的延续性。基于元数据的非结构化数据处理是整个多媒体数据资源系统的核心部分。本文围绕这个核心,对数据整理加工、资源库设计、资源著录进行了需求分析;通过对用户需求的梳理研究,按照元数据的标准规范及非结构化数据的内容和特点,对资源库结构、查询模式和著录方式进行了设计。本系统通过资源库设计、著录发布和视频打点标引三大主要模块,较好地解决了多媒体数据资源的保存、标识、管理、检索问题。本系统在网站浏览界面提供了各类资源导航、元数据检索、全文检索和参考咨询,便于各...


泛在学习环境下的非结构化网络学习资源共享机制

雷绍南, 河南大学 发表时间:2011-06-01 硕士

...育者和学习者提供了无时无刻、无处不在的学习技术环境。正是在泛在计算技术环境影响下,泛在学习概念应运而生,并且成为未来数字化学习的发展方向和构建终身学习体系的主要方式。泛在学习环境的实现,不仅需要泛在的通信网络和终端设备,更需要可吸收群体智慧、能够实时进化和共享的学习资源。Web2.0网络理念与技术的发展,产生了大量零散的、具有生成性、开放性、联通性和实时共享性等特征的非结构化网络学习资源,有力地支持了泛在学习。我们需要研究的是通过多种方法从众多零散的、良莠不齐的网络资源中优...


网络课程中非结构化学习资源有效应用的思考

武法提; 熊羽, 开放教育研究 2008年05期 , 期刊

基于Web2.0技术产生的非结构化学习资源对于网络学习者的社会化发展具有重要意义。非结构化学习资源是那些来源不确定、结构模糊、内容动态变化、缺乏稳定性的学习资源,资源本身没有经过专门的教学设计,资源之间也没有明显的相关性。非结构化学习资源有六种表现形式,其有效应用的前提是建立非结构化学习资源的组织环境和资源管理机制。...


非结构化场景下移动机器人FastSLAM应用研究

宋鑫坤; 陈万米; 徐昱琳; 张雷; 朱明, 计算机技术与发展 2010年02期 , 期刊

...论述FastSLAM关键技术及基本理论,并设计非结构化场景进行自定位与自建地图应用研究。首先,对贝叶斯滤波理论进行了概述,得到移动机器人SLAM问题的基本贝叶斯滤波递归形式;其次,应用Rao-Blackwellised理论将状态分解为采样部分和解析部分进行讨论,得到SLAM问题的解耦形式;再次,论述了算法中序贯和综合重采样粒子滤波器;最后给出FastSLAM伪算法的整体实现过程,给出在非结构化场景下仿真结果。仿真结果表明FastSLAM算法在非结构化场景下能够有效快速地实现...


基于三维激光测距的非结构化场景建模与重构

郑克强, 大连理工大学 发表时间:2009-11-14 硕士

对于工作在非结构化场景中的移动机器人系统,能否对其周围环境进行有效辨识、感知和重构是其能够自主运行的前提条件。尤其对三维非结构化场景的建模与重构的研究,具有更重要的研究意义和广泛的应用价值。本文主要完成了三维场景重构系统的构建,有效建立了场景的几何特征模型和三维栅格模型,实现了对三维场景的重构与回溯等研究工作。本文利用三维激光扫描数据的有序性,快速提取出非结构化场景中的直线、平面以及边缘轮廓等几何特征,建立三维场景的几何特征模型。为了实现大范围场景数据的调度及可视化,基于八...


镇北台及沿线的明长城遗址监测

李小春, 哈尔滨工业大学 发表时间:2015-12-01 硕士

...和舵机组合模拟三维激光扫描仪的方法。长城还具有非结构化性,本文为小型无人直升机设定一种飞行-悬停-扫描的数据采集模式来采集物体表面点云。获取到原始数据之后,在数据处理方面,首先得到每个扫描位置的三维点云图,之后采用点云配准算法进行两两匹配。然而,小型无人直升机的位置不精确会导致匹配效果变差。这个问题会随着被重建物体的面积变大而加剧,其结果往往是三维模型点云图不闭合或者分层严重。为此,本文采用图优化方法来解决上述难题。另外,本文还介绍了点云处理中常用的点云精简和点云平滑去噪算...


Portal技术在B2E应用模式的信息集成应用

孟凡一, 吉林大学 发表时间:2006-04-05 硕士

...中有越来越广泛的应用。本文从Portal的体系结构和集成功能实现上进行研究,并在Portal对应用系统的集成设计实现上,以OraclePortal对门户信息的集成为实例,探讨Portal技术在Business toEmployee(B2E)应用模式中的应用,建立更加高效的企事业Web应用系统。本文采用Portal技术主要是解决企业信息和应用的前端集成问题,通过Portal技术的应用连结企业后台应用服务,集成企业的结构非结构化信息,构建单点安全登录企业信息和应用的个性化门户...


面向Web文本数据仓库的预处理关键技术研究

马珊, 西安电子科技大学 发表时间:2011-01-01 硕士

...富,包括大量的图片、文本等信息。如何把Web中非结构化的文本结构化,抽取支持高级应用的有用信息并载入数据仓库成为预处理的一个关键技术。本文以Web文本数据仓库中的预处理系统为例,重点讨论了预处理中的关键技术。首先介绍了基于主题方法的Web文本数据仓库的构建,并设计了其星型模型,从中得到需要从Web文本中获取的信息。然后论述了文档对象模型(DOM)和信息抽取技术,通过对HTML解析把非结构化的Web文本变成DOM,获得所需的标题、作者以及内容等信息,并为后续获得其他所需信息的...


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