基于双目视觉的运动目标跟踪与三维测量

吴亚鹏, 西北大学 发表时间:2008-06-30 硕士

应用双目视觉技术对运动目标进行跟踪,并对其深度和运动信息进行测量是当前计算机视觉研究的热点问题,在军用和民用领域内有着广泛而实际的应用。本文基于双目视觉,以获得目标质心的三维坐标、深度和运动速度为主要目的,研究了运动目标检测与跟踪、双目立体视觉标定、组建双目立体视觉运动目标跟踪与测量实验系统三方面的内容。在运动目标检测与跟踪方面:重点研究了融合运动目标位置预测的MeanShift算法,并根据Bhattacharyya系数值对目标被遮挡的情况进行了判断;使用本文算法针对目标非...


三杆少自由度混联机床精度分析及相关问题的研究

郭建烨, 东北大学 发表时间:2008-11-01 博士

...下:(1)结合两种混联机床的结构特点,对它们的运动位置及工作空间进行了分析,建立了运动学方程,并以雅可比矩阵的可操作度和条件数为衡量指标,分析了两种机床在工作空间内的奇异性和操作灵巧性,借此来说明两种混联机床的运动性能及误差敏感性。(2)根据误差独立作用原理对两种混联机床的位置误差进行了分析。分析内容包括驱动杆长度误差、铰链点位置误差、运动平台姿态误差等因素对机床位置误差的影响,针对各误差影响因素建立了误差模型,并获得了相应的误差传递函数。(3)对处于稳态切削条件下两种混联...


基于效率优化的五轴联动机床几何误差测量及补偿方法研究

蒋周翔, 华中科技大学 发表时间:2016-04-08 博士

...,主要研究内容和创新点有:对五轴联动机床进行了运动学分析,基于分析结果构造了机床的理想成型函数和实际成型函数,并在此基础上建立了以几何误差为参数的五轴联动机床空间误差模型。提出了一种基于单测点的PIGE辨识策略,由单测点约束下测点分布确定测量所需的初始轴指令组合,然后根据PIGE间的耦合效应,增加用于解耦的轴指令组合,整合后得到用于测量PIGE的轴指令组合。在此基础上,以单摆头结构和双转台结构五轴联动机床为实现平台,分别采用触发式测头、试件加工-三坐标测量仪、试件加工-激光...


六自由度机械臂无标定视觉仿人智能控制

王大涛, 重庆大学 发表时间:2014-04-01 硕士

机械臂视觉伺服将视觉感知技术与机械臂的运动控制相结合,在未接触条件下完成对非结构化环境信息的采集,实现机械臂的视觉定位与跟踪,扩大了机械臂的使用范围,被广泛应用于孔-轴装配等工业生产中。无标定视觉伺服根据像平面图像特征误差信息设计控制器,无需确定精确的机械臂运动学模型参数与摄像机模型参数即可实现机械臂的定位与跟踪控制,对笛卡尔空间中存在的严重非线性、不确定性以及复杂扰动具有很强的鲁棒性。无标定视觉伺服未建立系统的映射模型,且机械臂笛卡尔空间运动与投影到摄像机像平面的图像特征...


一种基于零位光栅的二维自标定精密对准系统

徐振源, 电子科技大学 发表时间:2015-05-07 硕士

随着超精密加工技术和测量技术的高速发展,精密运动台在各个领域的应用范围越来越广,同时对运动台的测量精度要求越来越高。通常情况下,需要通过标定技术对测量系统的性能和参数进行校准。在精密、超精密运动台测量系统标定领域中,自标定技术是改善运动台测量精度最经济、有效的方法之一。本文据此在二维自标定领域展开研究,主要针对自标定技术中存在的一个问题——高精度对准系统,开展研究工作以期提供一套新型对准系统,为实现高速高精度动态自标定奠定关键技术基础。针对自标定方法进行了深入的研究,包括自...


索牵引并联机器人的运动学分析及其标定

丁文, 西安电子科技大学 发表时间:2014-01-01 硕士

...需要对柔索牵引并联机器人传动装置的安装高度进行标定,并且为了提高末端执行器的运动精度,以及在使用普通测量仪器的情况下确定末端执行器的运动位置,需要确立一定的标定方法来解决以上所述的问题,本文深入研究了关于柔索牵引并联机器人标定的相关问题。首先,进行柔索牵引并联机器人的运动学逆解和正解分析,以及动力学的正解分析,得到末端执行器位置与驱动索长的非线性映射关系。其次,根据柔索牵引并联机器人的工作情况,采用了任意辨识点标定法来对机器人传动装置的安装高度进行标定。再次,根据柔索牵引并...


X2并联机械手运动标定研究

张吉峰, 浙江理工大学 发表时间:2013-12-20 硕士

...关注。本文以X2并联机械手为对象,通过对其进行运动标定理论及方法的深入研究,最终来提高该机械手的绝对定位精度,主要包括以下几个方面的内容:建立机构的理想运动学模型,根据机构的已知条件求解机械手的工作空间范围。通过对机械手的误差分析,建立机械手含几何参数误差的实际运动学模型及对应的输入输出误差模型。通过对实际运动学模型的求导,计算出机构的各个几何参数误差对最终机械手末端位置误差的影响度大小。基于上述误差模型利用微分法建立该机械手的线性误差模型,进而利用最小二乘法建立该机械手...


机器人光电视觉控制理论及其应用研究

叶溯, 电子科技大学 发表时间:2015-03-15 博士

...效率14%;(2)将Eye-in-hand二维标定模型改进为三维模型,提高标定计算精度针对可控自由度有限的视觉机器人系统,本文提出的Eye-in-hand三维标定模型能够有效提高手眼标定算法的计算精度,同时不受相机安装姿态的限制;针对FPCASB系统中的手眼标定问题,为了消除相机的安装垂直度偏差对标定结果带来的误差,本文对常规的Eye-in-hand二维标定模型进行改进。利用标定板得到相机的外参数,将外参数与常规的二维标定模型相结合,从而扩展为包括移动相机完整姿态信息的三维...


主动视频监控中若干问题的研究

杨广林, 燕山大学 发表时间:2006-10-01 博士

...频监控。这一技术包括在视频图像序列中自动地进行运动目标的检测、目标跟踪、目标分类和行为理解等方面的内容,目的是在图像及图像描述之间建立映射关系,从而使计算机能够理解视频画面中的内容。本文将可移动的动态摄像机引入到由静止摄像机构成的监控系统中,讨论该系统所涉及到的摄像机标定、手眼关系的标定、移动目标的提取和跟踪、两个摄像机之间目标的匹配以及对动态摄像机运动平台的伺服控制等问题。首先讨论了摄像机标定问题和手眼关系的标定问题,这方面的具体工作如下:(1)提出的一种利用环境中目标物...


精密运动转台自动定位及定心的方法研究

季松; 张琢; 强锡富; 李鹏生, 仪器仪表学报 1998年02期 , 期刊

精密转台是许多大型的精密检测及超精检测系统中的核心部件。本文中采用计算机化的激光光电传感器——控制器系统,给出了自动、精确地标定一种可平移的精密转台的运动位置及转动中心的软硬件实现方法。...


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