avatar avatar 我的文献 基于特征点法和直接法VSLAM的研究现状 作者 邹雄; 肖长诗; 文元桥; 元海文 单位 武汉理工大学航运学院; 内河航运技术湖北省重点实验室; 国家水运安全工程技术研究中心 期刊 计算机应用研究 时间 关键词 VSLAM; 视觉里程计; 特征点法; 直接法; 非线性优化 基金 国家自然科学基金资助项目(51579204,51679180); 武汉理工大学自主创新研究基金项目(2016IVA064,2016-YB-029)
摘要
基于视觉的同时定位和建图(VSLAM)分为前端和后端,前端包括视觉里程计和回环检测,后端包括后端优化和建图。按照估计相机运动的不同方式,将VSLAM分为特征点法和直接法。首先从这两个方面对前端进行综述,阐述其中的关键技术和最新的研究进展,对比分析不同方法的优缺点;然后详细分析优化后端与滤波器后端的区别,进一步地对多个开源代码进行比较研究,分析它们的优劣势和适用场合;再讨论深度学习、语义地图和多机器人在VSLAM领域的研究进展,以及相关技术与VSLAM的结合方式及前景;最后对VSLAM的未来进行展望。
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